Obiettivo del corso è fornire gli strumenti per l'analisi e la progettazione di sistemi robotici spaziali per la manipolazione e la movimentazione di strutture e strumenti, per la manutenzione in orbita di satelliti e per esplorazione umana dello spazio.
Richiami generali sulla cinematica e dinamica dei robot: Definizioni. Analisi cinematica diretta ed inversa di meccanismi. Matrici di trasformazione. Jacobiano di un manipolatore e sua utilizzazione. Analisi dinamica diretta e inversa. Sistemi di puntamento ed inseguimento. Vincoli olonomi e non olonomi. Richiami su fondamenti di controlli automatici. Introduzione al controllo analogico e digitale. Stabilità, compensazione. Applicazioni al controllo dei servomanipolatori. Controllo adattativo, introduzione ed applicazioni. Tecniche di taratura. Sensori per la robotica spaziale. Descrizione di ambienti spaziali orbitali e planetari, problemi relativi alla "planetary protection". Sistemi di acquisizione e conversione dati. Sensori dei sistemi di navigazione di robot planetari (Sistemi di visione attivi e passivi, localizzazione, Simultaneous Localization And Mapping SLAM). Veicoli autonomi per l'esplorazione spaziale. Cenni a Robot cooperativi.
Richiami generali sulla cinematica e dinamica dei robot: Definizioni. Analisi cinematica diretta ed inversa di meccanismi. Matrici di trasformazione. Jacobiano di un manipolatore e sua utilizzazione. Analisi dinamica diretta e inversa. Sistemi di puntamento ed inseguimento. Vincoli olonomi e non olonomi. Richiami su fondamenti di controlli automatici. Introduzione al controllo analogico e digitale. Stabilità, compensazione. Applicazioni al controllo dei servomanipolatori. Controllo adattativo, introduzione ed applicazioni. Tecniche di taratura. Sensori per la robotica spaziale. Descrizione di ambienti spaziali orbitali e planetari, problemi relativi alla "planetary protection". Sistemi di acquisizione e conversione dati. Sensori dei sistemi di navigazione di robot planetari (Sistemi di visione attivi e passivi, localizzazione, Simultaneous Localization And Mapping SLAM). Veicoli autonomi per l'esplorazione spaziale. Cenni a Robot cooperativi.
